REPORTE DE PRÁCTICA #3

En está práctica aprendimos como usar las instrucciones glPushMatrix() y glPopMatrix() para manejar el stack y almacenar matrices de transformación para poder modelar de manera jerarquica un objeto.



void brazo(int shoulder, int joint, int wrist) {


//empieza el dibujo del primer brazo robot


glPushMatrix();


glTranslatef(-0.75,-0.5, 0.0);


glScalef(1.5,2.0,0.8);


drawBox();


glPopMatrix();


glPushMatrix();


glTranslatef(-0.75,1.0, 0.0);


drawBox();


glPopMatrix();


glPushMatrix();


//empieza el brazo


glRotatef(shoulder, 0.0, 0.0, 1.0);


glTranslatef(1.0, 0.0, 0.0);

glPushMatrix();

glScalef(2.0,0.5,0.5);

drawBox();

glPopMatrix();

//termina brazo

//empieza antebrazo

glTranslatef(1.0, 0.0, 0.0);

glRotatef(joint, 0.0, 0.0, 1.0);

glTranslatef(1.0, 0.0, 0.0);

glPushMatrix();

glScalef(2.0,0.5,0.5);

drawBox();

glPopMatrix();

//termina antebrazo-- M6

//empieza el grip

glPushMatrix();

//empieza el primer dedo

glPushMatrix();

glTranslatef(1.0,0.0,0.0);

glRotatef(wrist,0.0,0.0,1.0);

glTranslatef(0.35,0.125,0.0);

glPushMatrix();

glScalef(0.7,0.25,0.25);

drawBox();

glPopMatrix();

glPopMatrix();

//termina el primer dedo

//empieza el segundo dedo

glPushMatrix();

glTranslatef(1.0,0.0,0.0);

glRotatef(-wrist,0.0,0.0,1.0);

glTranslatef(0.35,-0.125,0.0);

glPushMatrix();

glScalef(0.7,0.25,0.25);

drawBox();

glPopMatrix();

glPopMatrix();

glPushMatrix();

glTranslatef(0.0,-1.0,0.0);

glPopMatrix();

//termina el segundo dedo

glPopMatrix();

//termina el grip

glPopMatrix();

//termina el dibujo del primer brazo robot

//empieza el brazo

glRotatef(shoulder, 0.0, 0.0, 1.0);

glTranslatef(-2.0, 0.0, 0.0);

glPushMatrix();

glScalef(2.0,0.5,0.5);

drawBox();

glPopMatrix();

//termina brazo

//empieza antebrazo

glTranslatef(-3.0, 0.0, 0.0);

glRotatef(joint, 0.0, 0.0, 1.0);

glTranslatef(1.0, 0.0, 0.0);

glPushMatrix(); glScalef(2.0,0.5,0.5);

drawBox(); glPopMatrix();

//termina antebrazo-- M6

//empieza el grip

glPushMatrix();

//empieza el primer dedo

glPushMatrix();

glTranslatef(1.0,0.0,0.0);

glRotatef(wrist,0.0,0.0,1.0);

glTranslatef(-2.35,0.125,0.0);

glPushMatrix();

glScalef(0.7,0.25,0.25);

drawBox();

glPopMatrix();

glPopMatrix();

//termina el primer dedo

//empieza el segundo dedo

glPushMatrix();

glTranslatef(1.0,0.0,0.0);

glRotatef(-wrist,0.0,0.0,1.0);

glTranslatef(-2.35,-0.125,0.0);

glPushMatrix();

glScalef(0.7,0.25,0.25);

drawBox();

glPopMatrix();

glPopMatrix();

glPushMatrix();

glTranslatef(0.0,-1.0,0.0);

glPopMatrix();

//termina el segundo dedo

glPopMatrix();

//termina el grip

glPopMatrix();

//termina el dibujo del segundo brazo robot

El fragmento de codigo anterior es un ejemplo claro de como podemos utilizar el stack para modelar jerarquicamente